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用Kinect控制的机器人

2013-04-02 18:17 InfoQ

在微软的Kinect for Windows全国培训营上,除了能了解到Kinect关键技术及交互设计特性,还能看到一些互动项目的展示。其中比较引人注目的是一个Kinect控制的机器人,它能根据控制者的身体动作通过光发射模块遥控控制机器人的运行。


机器人的作者黄涌目前就读于中国科学院半导体研究所,是中国电机工程学会会员。在微软开展的“码”上Kinect——Kinect for Windows全国巡回培训及挑战赛活动中担任技术支持一职,主要负责向开发人员介绍Kinect开发基础知识以及全球同步发布的SDK V1.7中的最新技术——Kinect Interactions、Kinect Fusion等,帮助解决开发人员在应用开发中所面临的问题,并提供相关的解决方案。


这个项目研究基于景深图像的人体骨骼跟踪算法,并使用微软Kincet for Windows sensor和Kinect for Windows SDK V1.6组件实现了这一算法。由Kinect摄像头负责采样景深及RGB摄像头数据,通过USB2.0传送给PC机,PC机通过深度图像局域梯度特征跟踪人体骨骼节点,根据骨骼节点信息,比对人体姿态库,将体感信息转换为控制命令,给光发射模块。光发射模块调制光信息,光接收模块接收后将光信号转换为电信号,然后通过UART与下位机建立连接,完成数据传递。下位机上MCU解析命令,控制两轮自平衡机器人完成相应的技术动作。


这个项目之后,黄涌想做Kinect控制的类人机器人,能够实时模仿人类动作;其二引入可见光通信,搭配照明平台;其三,设计由Kinect控制的多玩家赛车对抗游戏。


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